1558 году началась война за побережье Балтийского моря, названная Ливонской. Начало войны было успешным для России. Однако в 1569 году Польша и Литва объединились в одно государство - Речь Посполитую. В 1576 году королем был выбран Стефан Баторий, который пообещал отнять все завоеванные русскими территории. Баторий предпринял против Русского государства три похода: на Полоцк (1579 год), Великие Луки (1580 год) и Псков (1581 год).
  Перед походом на Псков польский король усилил свою армию, доведя ее численность вместе с наемниками до 160 тысяч человек. Псков был одной из древнейших крепостей Руси. Город окружали мощные стены в четыре ряда, подступы к которым затрудняли реки, протекающие здесь. Незадолго до похода Батория жители отремонтировали наиболее уязвимые места в крепостной стене. Население предместных сел сожгло свои дома, чтобы не достались врагу, и перебралось в город. 26 августа 1581 года армия Стефана Батория подошла к Пскову, пытаясь окружить его. Благодаря согласованным действиям псковичан, которые встретили врага массированным огнем, Баторию пришлось поменять тактику и штурмовать крепость с самой укрепленной стороны. Все атаки королевской армии были отбиты воинами гарнизона и жителями города. Не сумев взять город штурмом, Стефан Баторий пытался уговорить жителей Пскова сдаться. С этой целью в город были подкинуты грамоты с обещаниями и посулами, была предпринята попытка убить воеводу, руководившего обороной Пскова, Ивана Петровича Шуйского. Но ничто не помогло королевской армии.
  160-тысячная хорошо обученная армия Стефана Батория не смогла за пять месяцев взять крепость, которую обороняли всего семь тысяч воинов и жители.
  "Не так крепки стены, как способность обороняться". (Карамзин) 6 января 1582 года был заключен мир: "Государевы послы... с королевскими послами мир учинили". (Карамзин) Так закончилось "прихождение Стефана Батория на град Псков". (Карамзин) Мужество защитников крепости помешало планам Стефана Батория захватить псковскую, новгородскую и смоленскую земли.